世界不少古老文明皆曾有以嫩枝或小木片揉刷牙齒的做法，另一種常見的方法是以小蘇打或白堊揉齒。約在西元前一千六百年，印度與非洲就已出現(xiàn)用棕毛的牙刷

根據(jù)美國牙醫(yī)學會的資料表示，中國皇帝明孝宗于1498年也有一把短硬的豬猔毛插進骨質(zhì)把手做成的牙刷。西方傳統(tǒng)清潔牙齒的方法是用一塊碎布揉刷牙齒，此方法至少于古羅馬時代已經(jīng)存在。牙刷至17世紀方出現(xiàn)，至19世紀才廣泛流行。1938年杜邦化工推出以合成纖維（多數(shù)是尼龍）代替動物猔毛的牙刷，第一支以尼龍紗線作刷毛的牙刷于該年2月24日上市。

第一支電動牙刷名為“the Broxodent”，由(Philippe-G. WOOG, Ph. D.Toulouse University) 于1954年開發(fā)，由施貴寶制藥（Squibb Pharmaceutical）于1959年美國牙醫(yī)學會百周年紀念時推出。

一般刷牙時都會在牙刷上加上牙膏，或是使用牙線清潔牙齒。

2003年1月，根據(jù)勒梅爾森—麻省理工發(fā)明指數(shù)（Lemelson-MIT Invention Index）[3]，牙刷獲選為“美國人生活不可或缺的發(fā)明”第一位，擊敗了汽車、個人電腦、手提電話和微波爐。

目前最新型的牙刷是聲波牙刷。 [1] 

人類祖先早有漱口，刷牙的習慣。在公元前3000年蘇美人烏爾城邦的國王墓穴中就曾發(fā)現(xiàn)過清理口腔用的最早工具——牙棒，一支能用上兩個星期。在古希臘和羅馬時代人們用動物骨灰做牙粉清理口腔，還有些原始部落用木炭、鹽水、細砂、樹枝來清理牙齒。將一端搗碎，做成刷狀，用來清理牙縫及刷牙，稱之為Miswak，是一種天然牙刷，據(jù)科學家分析，這種樹枝含氟及皂素，可預(yù)防蛀牙，并有止痛作用。

中國人在2000多年前就懂得保護牙齒的重要。《史記·倉公傳》中就批出引起齲齒的原因是 “食而不漱”?！抖Y記》中：“雞初鳴，咸盥嗽”就說明人們已有了漱口的習慣。古人清理口腔和牙齒用手指和柳枝。敦煌壁畫《勞度叉頭圣圖》中，畫有一和尚，蹲在地上，左手持漱口水瓶，用右手中指揩前齒。元代正式有 “牙刷”一詞，郭玉詩中云： “南洲牙刷寄頭日，去垢滌煩一金值。”和中草藥研制成的揩齒粉末刷牙。

據(jù)美國人記載：1498年一個新的世紀就要出現(xiàn)在人類的地平線上的時候，中國的皇帝發(fā)明了牙刷。一查紀元表，1498年是明孝宗治下，那就是說，是明朝孝宗皇帝發(fā)明了牙刷。那牙刷是用豬鬃鑲嵌在骨頭上制成的。牙刷一經(jīng)問世，久經(jīng)輾轉(zhuǎn)，傳到了歐洲，并在那里廣受歡迎。然而，牙刷造價昂貴，只有王公貴族才能消受，一般大眾只能一旁羨慕 [2]  。之后一直到了19世紀30年代，杜邦公司開始制造合成纖維（尼龍），用尼龍做刷毛的新一代牙刷才開始誕生，牙刷這時候才成了大路貨，飛入尋常百姓家。可見我國比歐洲要早300多年就有了類似現(xiàn)代的牙刷。但是，這是錯誤的，中國現(xiàn)今出土最早的牙刷為秦代青銅牙刷。

從古書記載來看，中國到了南宋，城里已經(jīng)有專門制作、銷售牙刷的店鋪。那時的牙刷是用骨、角、竹、木等材料，在頭部鉆毛孔數(shù)行，上植馬尾。和現(xiàn)代的牙刷已經(jīng)很接近了。

南宋俗稱牙刷為“刷牙子”：南宋吳自牧描寫杭州生活的筆記體專著《夢粱錄》第十三卷寫道：“諸色雜貨中有刷牙子。”南宋人周守忠編寫?zhàn)B生書籍《類纂諸家養(yǎng)生至寶》，甚至專門討論了用牙刷來刷牙的時間要不要安排在早上：“早起不可用刷牙子，恐根浮兼牙疏易搖，久之患牙痛，蓋刷牙子皆是馬尾為之，極有所損。”因為早上牙根較松，而馬尾較硬。