船用起重機(jī)是在海上環(huán)境中執(zhí)行運(yùn)輸作業(yè)的一 種特殊起重機(jī)，主要用于艦船間貨物的運(yùn)輸轉(zhuǎn)移、 海上補(bǔ)給、水下作業(yè)設(shè)備的投放與回收等重要任務(wù)。海上特殊的應(yīng)用環(huán)境給船用起重機(jī)的控制帶來(lái)了很大的挑戰(zhàn)性。一方面，類(lèi)似陸上各種欠驅(qū)動(dòng)吊車(chē)設(shè)備，需要控制負(fù)載運(yùn)輸過(guò)程中產(chǎn)生的擺動(dòng)，保證其定位精度與運(yùn)輸效率；另一方面，由于這種起重機(jī)固定于船舶等運(yùn)動(dòng)平臺(tái)上，平臺(tái)本身的運(yùn)動(dòng)會(huì)對(duì)負(fù) 載運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生強(qiáng)烈的影響，且很多情況下，負(fù)載起吊 與降落點(diǎn)處的運(yùn)動(dòng)情況與吊車(chē)本身的運(yùn)動(dòng)不一致。 具體而言，在工作過(guò)程中，吊車(chē)船與接收船會(huì)隨海浪縱搖、橫搖與升沉，這些運(yùn)動(dòng)將導(dǎo)致負(fù)載發(fā)生擺 動(dòng)；特別是在升降過(guò)程中，船舶的此類(lèi)運(yùn)動(dòng)易導(dǎo)致已吊起的負(fù)載再次與甲板相撞，或使已放下但尚未 脫離吊鉤的負(fù)載再次懸空，這些都會(huì)威脅作業(yè)的安全。尤其在進(jìn)行艦船間彈藥補(bǔ)給時(shí)，這種耦合運(yùn)動(dòng)可能造成非常嚴(yán)重的后果。

船用起重機(jī)的 控制得到各國(guó)軍用、民用海洋工程的普遍關(guān)注，而研究此類(lèi)非線(xiàn)性、強(qiáng)耦合的欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)在特殊擾動(dòng)下的控制亦有重要的理論價(jià)值與普遍意義。

船用起重機(jī)的控制主要分為降低船體運(yùn)動(dòng)影響的垂向控制與抑制負(fù)載擺動(dòng)的橫向防擺兩個(gè)方面。 對(duì)垂向控制而言，常用的方法是通過(guò)吊車(chē)船上的機(jī) 械結(jié)構(gòu)連接接收船，并感知其相對(duì)運(yùn)動(dòng)，使吊繩長(zhǎng) 度變化與接收船升沉運(yùn)動(dòng)同步，從而對(duì)兩船的相對(duì)運(yùn)動(dòng)進(jìn)行補(bǔ)償，在此基礎(chǔ)上完成負(fù)載的起降運(yùn)輸。 這種方法對(duì)起重機(jī)的機(jī)械結(jié)構(gòu)有特殊要求，對(duì)起吊質(zhì)量也有較大限制 [1]  。

由吊桿、起重柱（或起重桅）、索具和絞車(chē)（或起貨機(jī)）等組成。吊桿裝置是船上傳統(tǒng)的起貨設(shè)備，雖然繩索繁多，操作麻煩，但因結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，制造容易，成本低廉，一直被廣泛采用。

用吊桿裝置裝卸貨物，有單桿操作和雙桿操作兩種方式。單桿操作是用一根吊桿進(jìn)行貨物的裝卸，吊桿吊起貨物后，拉動(dòng)牽索使貨物隨吊桿一起擺向舷外或貨艙口，然后放下貨物，再把吊桿轉(zhuǎn)回至原位，如此往返作業(yè)。裝卸時(shí)每次都要用牽索擺動(dòng)吊桿，所以效率低，勞動(dòng)強(qiáng)度大。雙桿操作用兩根吊桿，一根置于貨艙口上空，另一根伸出舷外，兩吊桿用牽索固定在某一工作位置上。兩吊桿的起貨索則同連在一個(gè)吊鉤上。只要分別收、放兩起貨索，就可把貨物從船上卸至碼頭，或者把貨物從碼頭裝到船上。雙桿操作的裝卸效率比單桿操作高，勞動(dòng)強(qiáng)度也較輕

改良型吊桿裝置是后來(lái)出現(xiàn)的。雙千斤索吊桿裝置是由單桿操作的吊桿裝置改進(jìn)而成的，裝置中只有起貨索和兩組左右分開(kāi)的千斤索。吊桿由一臺(tái)起貨絞車(chē)和兩臺(tái)千斤索絞車(chē)操縱，操作方便，裝卸效率也高。埃貝爾吊桿裝置是由雙桿操作的吊桿裝置改進(jìn)而成的，裝置中有起貨絞車(chē)、千斤索和牽索絞車(chē)。可以借助絞車(chē)很快地把吊桿放在任何位置。同時(shí)還可以在吊桿的工作半徑范圍內(nèi)定點(diǎn)起吊和落放貨物，以提高裝卸效率。這是向貨物裝卸全自動(dòng)化前進(jìn)的重要一步 [1]  。

吊桿裝置可分為輕型和重型兩類(lèi)。起重量在10噸以下的為輕型吊桿裝置，超過(guò)10噸的為重型吊桿裝置。吊桿的起重量根據(jù)船舶的用途決定。一般干貨船的輕型吊桿單桿操作起重量為3～5噸，雙桿操作為1.5～3噸;萬(wàn)噸級(jí)干貨船的單桿操作起重量可至10噸,雙桿操作可至5噸。現(xiàn)代多用途船要裝卸集裝箱，吊桿的起重量至少應(yīng)能吊得起20英尺的集裝箱（20噸）。重型吊桿是用來(lái)裝卸大型機(jī)械、機(jī)車(chē)車(chē)輛等重件大件貨物的，一般貨船上僅設(shè)置1～2根，起重量大多為10～60噸，也有60～150噸的，少數(shù)達(dá)300噸。一般干貨船每個(gè)貨艙都有兩根輕型吊桿；巨型干貨船每個(gè)貨艙往往設(shè)置四根輕型吊桿。

設(shè)置在船舶上甲板上的機(jī)械。這種起重機(jī)結(jié)構(gòu)緊湊，使船舶有較多的甲板面積可利用，對(duì)橋樓上視線(xiàn)的影響較小。甲板起重機(jī)操作簡(jiǎn)便，裝卸效率高，機(jī)動(dòng)靈活，作業(yè)前沒(méi)有繁瑣的準(zhǔn)備工作，應(yīng)用日益廣泛。

甲板起重機(jī)常用的有固定旋轉(zhuǎn)起重機(jī)、移動(dòng)旋轉(zhuǎn)起重機(jī)和龍門(mén)起重機(jī)。傳動(dòng)方式有電力傳動(dòng)和電力-液壓傳動(dòng)兩種。

這種起重機(jī)應(yīng)用最廣，可以單獨(dú)或成對(duì)地在左右舷作業(yè)。起重量一般為3～5噸。在多用途船上，要求單吊能吊起20英尺集裝箱，雙吊能吊起40英尺集裝箱（30噸），其起重量可達(dá)25～30噸。

在裝卸貨物要求起重機(jī)跨距較大，而又希望起重機(jī)吊臂不太長(zhǎng)的情況下，往往采用移動(dòng)旋轉(zhuǎn)起重機(jī)。移動(dòng)旋轉(zhuǎn)起重機(jī)有沿船舶橫向移動(dòng)和縱向移動(dòng)兩種。

這種起重機(jī)為全集裝箱船和載駁船所廣泛采用，通常為四足型或C型。有一根可伸出的吊臂、吊重橫檔和一個(gè)可移動(dòng)的橋架及駕駛室。橋架的水平主梁高出堆裝在甲板上的集裝箱，并有自動(dòng)定位裝置，裝船時(shí)可以把集裝箱準(zhǔn)確地落放在集裝箱分格中或堆放在甲板上。載駁船上的龍門(mén)起重機(jī)數(shù)量比集裝箱船上的多，起重量可達(dá)幾百?lài)崱?/div>